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Numerosi ritrovamenti archeologici testimoniano che il territorio di Gravina era già abitato nel Paleolitico antico.
Tra l'VIII e il IV secolo Gravina si relaziona con il mondo greco, si circonda di mura e ha una propria moneta. Fu conquistata dai Romani nel 305 a.C., che la denominarono 'Silvium', e diventa un centro agricolo e commerciale, data l'adiacente via Appia.
Nel 456 viene distrutta da vandali e gli abitanti si rifugiarono nelle grotte del torrente Gravina, dando vita alla Civiltà Rupestre.
Nel 1069 diventa feudo dei Normanni che la resero contea ed Umfrido d'Altavilla ordinò l'edificazione della Basilica Cattedrale.
In seguito, vi furono gli Svevi e venne costruito il castello per l'uccellagione di Federico II.
Sotto gli Angioini la città conobbe un periodo di grande sviluppo economico; in particolare Carlo II d'Angiò nel 1294 istituì la fiera annuale di San Giorgio, che tutt'oggi è tra le fiere più antiche d'Italia.
Nel 1423 passa nelle mani degli Orsini, che ne conservano il possesso fino al 1816.
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